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他的撰述动机，主要有以下三方面：
第一，司马迁为了继承其父司马谈编订史书的遗志，完成撰述《史记》的宏愿。司马氏世代为史官(周末曾为铁官,秦惠王灭蜀的大将司马错就是司马迁的先人)，司马谈继承先人的世业—太史令，重现孔子撰述《春秋》的精神，整理和论述上代历史。《隋书·经籍志》说：“谈乃据《左氏春秋》、《国语》、《世本》、《战国策》、《楚汉春秋》，接其后事，成一家之言。”可见司马谈有意继续编订《春秋》以后的史事。汉武帝元封元年，武帝进行封禅大典，司马谈身为太史令随行，于路重病而死。他死前将遗志嘱咐儿子司马迁说：“今天子接千岁之统，封泰山，而余不从行，是命也夫！余死，汝必为太史，无忘吾所欲论著矣……”司马迁则回答道：“小子不敏，请悉论先人所次旧闻。”可知司马迁乃秉承父亲的遗志完成史著。而《史记》以“封禅书”为其八书之一，即见其秉先父之意。
第二，司马迁想继承《春秋》精神。司马迁在《太史公自序》说∶“先人有言，自周公卒，五百岁而有孔子，孔子卒后，至于今五百岁，有能绍明世，正《易传》、继《春秋》、本《诗》、《书》、《礼》、《乐》之际，意在斯乎？意在斯乎？小子何敢让焉？”此正暗示其有明道义，显扬志业人物的使命。《春秋》的下限，到鲁哀公获麟之年，此后的史事就没有完整的史籍记载。司马迁是绍继《春秋》，并以汉武帝元狩元年“获麟”及太初元年改历下限，撰写史记。然而，司马迁继承《春秋》，不仅是要形式上承继周公以来的道统，反而是重视《春秋》的性质，他在《太史公自序》说∶“夫《春秋》，上明三王之道，下办人事之纪，别嫌疑，明是非，定犹豫，善善恶恶，贤贤贱不肖，存亡国，继绝世，补敝起废，王道之大者也……《春秋》以道义，拨乱世，反之正，莫近于《春秋》。”可见司马迁对“春秋之义”和“春秋笔法”心仪已久，这是他要承孔子的真意、秉承《春秋》褒贬精神，撰述《史记》。
第三，司马迁要肩负史家职责。据《后汉书·百官志》载，“太史令”只是俸禄六百石的小官，职责仅在于管理图籍，掌管星象天文，最多也只是记录上代及当代事情，并无著述的责任。然而，司马谈和司马迁明显不满足于“拾遗补蓻”。司马谈早有整理上代历史的计划，可惜却“发愤而卒”，临终前叮嘱司马迁，认为“自获麟以来，史记放绝。今汉兴，海内一统，明主、贤君、忠臣、死义之士”甚多，身为太史令，有完成论载上代历史的任务。司马迁在《太史公自序》也指出身为太史的职责说∶“且余尝掌其官，废明圣盛德不载，灭功臣、世家、贤大夫之不述，隳先人之言，罪莫大焉。”因此，司马迁一心秉承先人世传及“述往事以思来者”的责任感，决意撰述《史记》。在《报任安书》中亦透露著述《史记》的目的，他说“凡百三十篇，亦欲以究天人之际，通古今之变，成一家之言。”可见他不但要完成太史令的责任，更要尽史学家的职责。
《史记》中最激动人心的思想在今天看来主要有四点：其一是它所表现的进步的民族观。司马迁吸收了战国以来有关中国境内各民族以及周边国家发展来源的说法，在《史记》中把春秋、战国时代的中原、荆楚、吴越、秦陇、两广、云贵、塞北、东北各地区的国家与民族都当作黄帝的子孙，这对于两千年来我国这个多民族的友好大家庭的形成与稳定，起了难以估量的作用。不仅如此，司马迁在写到汉王朝对周边国家、周边民族用兵的时候，又总是站在反对穷兵黩武，反对扩张、掠夺的立场，他所追求的是各民族间平等友好地和睦相处。正是从这个意义上，我们说司马迁是当时汉族被压迫人民与各周边少数民族的共同的朋友。
其二是它所表现的进步的经济思想。这包括强调发展经济，认为经济是国家强大的基础；反对单打一的“重本抑末”，而提倡“工”“农”“商”“虞”四者并重；反对从政治上对工商业者的歧视，而歌颂他们的本领、才干，并专门为他们树碑立传等等。
其三是它所表现的强烈的民主性与批判性。《史记》是先秦文化的集大成，司马迁是先秦士大夫优秀思想人格的继承者与发扬者。他之所以写《史记》不是单纯地为了记载历史陈迹，而是明确地为了“成一家之言”，因而《史记》中就突出地显示了一种作者所追求的理想政治、理想社会的光芒，和对现实政治、现实社会的种种批判。其中有些是相当深刻、相当准确，甚至有些是两千年来常读常新的。
其四是贯彻全书的那种豪迈的人生观、生死观、价值观。司马迁在《史记》中所歌颂的几乎都是一些勇于进取、勇于建功立业的英雄。他们有理想、有抱负、有追求；他们为了某种信念、某种原则可以不惜牺牲自己的生命；他们都有一种百折不挠、不达目的誓不罢休的精神。司马迁曾在《报任安书》中写道：“人固有一死，或重于泰山，或轻于鸿毛，用之所趋异也。”他遭受宫刑，痛不欲生，为了完成《史记》他顽强地活了下来。他视为榜样的是“文王拘而演《周易》；仲尼厄而作《春秋》；屈原放逐，乃赋《离骚》；左丘失明，厥有《国语》；孙子膑脚，《兵法》修列；不韦迁蜀，世传《吕览》；韩非囚秦，《说难》《孤愤》；《诗》三百篇，大抵圣贤发愤之所为作也。此人皆意有所郁结，不得通其道，故述往事，思来者。”司马迁的个人奋斗经历与《史记》中所歌颂的这些艰苦奋斗的思想，是司马迁留给后人的一份宝贵财富，它永远给我们以激励，给我们以启迪，当我们灰心丧气、濒临绝望的时候，给我们以无比的力量、信心与勇气。
《史记》是我国第一部以人物为中心的伟大的历史著作，同时也是我国第一部以人物为中心的伟大的文学著作。从历史的角度讲，《史记》开创了我国古代两千多年纪传体的历朝“正史”的先河；从文学的角度讲，《史记》第一次运用丰富多彩的艺术手法，给人们展现了丰富多彩而又各具个性的历史人物。有震铄古今的帝王如秦始皇、项羽、刘邦、汉武帝；有家喻户晓的朝臣如管仲、晏婴、萧何、张良；有百战百胜的名将如白起、韩信、卫青、霍去病；有改革家如吴起、商鞅、赵武灵王；其他节烈型的有屈原、王蠋；口辩型的有张仪、苏秦、郦食其；侠义型的有鲁仲连、荆轲、朱家、郭解；滑稽型的有淳于髡、优旃等等。他们千姿百态，能给读者留下深刻印象的大约有一百多个。
《史记》人物与先秦文学人物的显著差异在于它们鲜明的个性。由于作者十分注意设身处地揣摩每个情节、每个场面的具体情景，并力求逼真地表达出每个人物的心理个性，因此《史记》的描写语言和他为作品人物所设计的对话都是异常精彩的。我想只要我们细心地把《廉颇蔺相如列传》《荆轲列传》中有关“完璧归赵”“渑池会”“易水送别”“秦庭惊变”等情节、场面的具体描写分析一下；把《项羽本纪》《高祖本纪》中有关项羽、刘邦、张良等人物的对白分析一下，我们会深深为作者那种出神入化的匠心独运所倾倒。《高祖本纪》写刘邦与项羽相峙于荥阳时，项羽的部下一箭射中了刘邦的胸口，而刘邦当时竟“乃扪足曰：‘虏中吾趾!’”这对刘邦那种绝顶聪明，那种像是条件反射一样迅速而自然的随机应变，而同时又是“恢宏大度”、好骂人、好调笑的性格是多么生动的刻画!当项羽被围垓下，夜闻汉军四面皆楚歌的时候，他“悲歌慷慨，自为诗曰：‘力拔山兮气盖世，时不利兮骓不逝。骓不逝兮可奈何，虞兮虞兮奈若何?’”清代周亮工说：“垓下是何等时?虞姬死而子弟散，匹马逃亡，身迷大泽，亦何暇更作歌诗!即有作，亦谁闻之，而谁记之与?吾谓此数语者，无论事之有无，应是太史公‘笔补造化’，代为传神。”此话可谓道出了《史记》文学性的某些重要诀窍。也正是从这些方面，我说《史记》在塑造人物的方法上，似乎有一种飞跃性的超前的成熟。
《史记》文学的另一个显著特点是它的抒情性。《史记》中有些作品篇幅不长，而通篇像一首诗，如《伯夷列传》《屈原列传》《游侠列传》就是这样的。但《史记》中大量篇章的抒情性是在于作品的夹叙夹议，以及融浓厚的爱憎感情于叙事、描写之中。如《项羽本纪》《魏公子列传》《李将军列传》等就是这样的。整部《史记》是一曲爱的颂歌，恨的诅曲，是一部饱含作者满腔血泪的悲愤诗。鲁迅曾说司马迁“恨为弄臣，寄心楮墨，感身世之戮辱，传畸人于千秋，虽背《春秋》之义，固不失为史家之绝唱，无韵之《离骚》矣。”(《汉文学史纲要》)《史记》的主观色彩与其抒情性，在历朝“正史”中是最浓厚、最突出的。
《史记》的出现，确定了我国古代传记的基本格局，诸如思想方面的以史为鉴，富有教化作用；形式方面的篇幅短小，强调表现人物性格，而不在堆砌材料的多与全，以及语言的精美、抒情等等。而《史记》写人物、写故事的方法则又给我国后世小说、戏剧以深刻影响，《史记》中的诸多主题，《史记》人物的诸多范型，以及《史记》故事的许多情节场面，都为后世的小说、戏剧开出了无数法门。
《史记》作为第一部传记文学的确立，是具有世界意义的。过去欧洲人以欧洲为中心，他们称古希腊的普鲁塔克为“世界传记之王”。普鲁塔克大约生于公元46年，死于公元120年，著有《列传》(今本译作《希腊罗马名人传》)50篇，是欧洲传记文学的开端。如果我们把普鲁塔克放到中国古代史的长河里来比较一下，可以发现，普鲁塔克比班固(32—92)还要晚生14年，若和司马迁相比，则要晚生191年了。司马迁的《史记》要比普鲁塔克的《列传》早产生几乎两个世纪。
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